一種針對激光雷達點云拖尾點的濾波方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110535165.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113345093A 公開（公告）日 2021-09-03
申請公布號 CN113345093A 申請公布日 2021-09-03
分類號 G06T17/20（2006.01）I;G06T7/136（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 張聲勇;楊朋磊;張文俊;吳艷霞 申請（專利權）人 立得空間信息技術股份有限公司
代理機構 武漢科皓知識產(chǎn)權代理事務所（特殊普通合伙） 代理人 王琪
地址 430223湖北省武漢市東湖新技術開發(fā)區(qū)湯遜湖北路33號華工科技園創(chuàng)新基地12棟
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種濾除多線激光雷達點云拖尾點的方法，包括：首先分別對每一線激光生成的點云進行濾除拖尾點；然后針對每一線激光生成的點云，計算每個點與其左右相鄰點的距離，如果兩個距離值均大于設定的距離閥值，初步判斷該點是拖尾點；對初步判斷為拖尾點的點，計算該點的左相鄰點、該點、點云原點形成的三角形中所述點云原點對應的角和該點的右相鄰點、該點、點云原點形成的三角形中所述點云原點對應的角，如果兩個角的角度值均小于設定的角度閥值，即認為該點是拖尾點并濾除；最后對濾除拖尾點的每一線激光生成的點云進行疊加，生成一幀濾除拖尾點的點云。本發(fā)明方法具有計算量低，算法實現(xiàn)簡單有效的優(yōu)點。