一種針對(duì)激光雷達(dá)點(diǎn)云拖尾點(diǎn)的濾波方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110535165.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113345093A 公開（公告）日 2021-09-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN113345093A 申請(qǐng)公布日 2021-09-03
分類號(hào) G06T17/20（2006.01）I;G06T7/136（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 張聲勇;楊朋磊;張文俊;吳艷霞 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 立得空間信息技術(shù)股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢科皓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 王琪
地址 430223湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)湯遜湖北路33號(hào)華工科技園創(chuàng)新基地12棟
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種濾除多線激光雷達(dá)點(diǎn)云拖尾點(diǎn)的方法，包括：首先分別對(duì)每一線激光生成的點(diǎn)云進(jìn)行濾除拖尾點(diǎn)；然后針對(duì)每一線激光生成的點(diǎn)云，計(jì)算每個(gè)點(diǎn)與其左右相鄰點(diǎn)的距離，如果兩個(gè)距離值均大于設(shè)定的距離閥值，初步判斷該點(diǎn)是拖尾點(diǎn)；對(duì)初步判斷為拖尾點(diǎn)的點(diǎn)，計(jì)算該點(diǎn)的左相鄰點(diǎn)、該點(diǎn)、點(diǎn)云原點(diǎn)形成的三角形中所述點(diǎn)云原點(diǎn)對(duì)應(yīng)的角和該點(diǎn)的右相鄰點(diǎn)、該點(diǎn)、點(diǎn)云原點(diǎn)形成的三角形中所述點(diǎn)云原點(diǎn)對(duì)應(yīng)的角，如果兩個(gè)角的角度值均小于設(shè)定的角度閥值，即認(rèn)為該點(diǎn)是拖尾點(diǎn)并濾除；最后對(duì)濾除拖尾點(diǎn)的每一線激光生成的點(diǎn)云進(jìn)行疊加，生成一幀濾除拖尾點(diǎn)的點(diǎn)云。本發(fā)明方法具有計(jì)算量低，算法實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單有效的優(yōu)點(diǎn)。