一種基于點(diǎn)云的道路場景地面標(biāo)識物的提取方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110645435.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113095309B 公開（公告）日 2021-09-14
申請公布號 CN113095309B 申請公布日 2021-09-14
分類號 G06K9/00;G06K9/40;G06K9/44;G06K9/46;G06K9/62;G06T7/73;G06T5/00;G06N3/04;G06N3/08 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 郭晟;王若曦;蔡振東;張文俊;項(xiàng)俊平 申請（專利權(quán)）人 立得空間信息技術(shù)股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢科皓知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 王琪
地址 430223 湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)湯遜湖北路33號華工科技園創(chuàng)新基地12棟
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于點(diǎn)云的道路場景地面標(biāo)識物的提取方法。首先將激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)分段，分割出地面點(diǎn)云，接著按預(yù)設(shè)的分辨率將點(diǎn)云轉(zhuǎn)換成圖像，對圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測與分類，得到地面標(biāo)識物的位置和類別，然后利用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提取地面標(biāo)識物的關(guān)鍵點(diǎn)，用標(biāo)準(zhǔn)的路面標(biāo)識物關(guān)鍵點(diǎn)與提取出的關(guān)鍵點(diǎn)做尺度、方向和位置匹配，最后根據(jù)匹配結(jié)果將標(biāo)準(zhǔn)的路面標(biāo)識物轉(zhuǎn)換到地圖坐標(biāo)系。相比現(xiàn)有方法需要對提取結(jié)果進(jìn)行進(jìn)一步處理才能在高精度地圖中使用，本發(fā)明在提取的過程中加入關(guān)鍵點(diǎn)提取和關(guān)鍵點(diǎn)匹配兩步，使得最終的提取成果能直接輸入高精度地圖中，提高了生產(chǎn)效率；提取過程使用深度學(xué)習(xí)的方法，普適性好，可以處理不同激光設(shè)備的數(shù)據(jù)。