一種用于車載導(dǎo)航系統(tǒng)的零延遲組合導(dǎo)航初始化方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201810979830.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN109059913B | 公開（公告）日 | 2021-08-03 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN109059913B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-08-03 |
| 分類號(hào) | G01C21/16（2006.01）I;G01C25/00（2006.01）I;G01S19/47（2010.01）I | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 阮雙雙;郭晟;曹圣群;洪勇;蘭海濱;康曉光 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 立得空間信息技術(shù)股份有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 武漢科皓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | 嚴(yán)彥 |
| 地址 | 430223湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)湯遜湖北路33號(hào)華工科技園創(chuàng)新基地12棟 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供一種用于車載導(dǎo)航系統(tǒng)的零延遲組合導(dǎo)航初始化方法，在車載的GNSS/慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)中加入里程計(jì)輔助，在系統(tǒng)斷電時(shí)存儲(chǔ)當(dāng)前時(shí)刻的位置和姿態(tài)信息并在系統(tǒng)下一次通電工作時(shí)讀取該信息；當(dāng)系統(tǒng)上電時(shí)有GNSS定位信息和定向信息時(shí)，采用GNSS定位信息和定向信息對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行初始化；當(dāng)系統(tǒng)上電時(shí)只有GNSS定位信息時(shí)，采用GNSS和IMU輸出進(jìn)行快速初始化并平滑系統(tǒng)初始姿態(tài)；采用GNSS和里程計(jì)快速修正初始姿態(tài)角。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的車載低精度組合導(dǎo)航方案可以滿足在復(fù)雜應(yīng)用環(huán)境下快速準(zhǔn)確初始化的需求。 |
