基于RGB-D與激光里程計(jì)的聯(lián)合定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811635058.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109633664A 公開(kāi)（公告）日 2019-04-16
申請(qǐng)公布號(hào) CN109633664A 申請(qǐng)公布日 2019-04-16
分類(lèi)號(hào) G01S17/02（2006.01）I; G01S17/06（2006.01）I; G01C11/00（2006.01）I 分類(lèi) 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 郭劍輝; 周貝貝; 蔡球球; 吳軼凡; 牟升; 鐘釬釬 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 南京理工大學(xué)工程技術(shù)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京理工大學(xué)專(zhuān)利中心 代理人 南京理工大學(xué)工程技術(shù)研究院有限公司
地址 211135 江蘇省南京市江寧區(qū)麒麟科技創(chuàng)新園智匯路300號(hào)B單元二樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于RGB?D與激光里程計(jì)的聯(lián)合定位方法。在本發(fā)明中，視覺(jué)定位基于RGB?D，根據(jù)線(xiàn)特征匹配進(jìn)行運(yùn)動(dòng)估計(jì)，激光方法使用EKF?SLAM進(jìn)行運(yùn)動(dòng)估計(jì)，當(dāng)兩個(gè)算法在同一時(shí)刻定位成功時(shí)，系統(tǒng)會(huì)有兩個(gè)位姿，本發(fā)明通過(guò)對(duì)兩個(gè)位姿做組合濾波得到最優(yōu)估計(jì)；若某些場(chǎng)景，如低紋理等情況導(dǎo)致定位失敗，則將激光雷達(dá)定位獲得的位姿作為全局濾波器的最優(yōu)位姿。因此本發(fā)明采用組合定位的方式，綜合雷達(dá)系統(tǒng)和深度相機(jī)系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)，將基于線(xiàn)特征的視覺(jué)SLAM與EKF?SLAM結(jié)合起來(lái)，極大地提高了系統(tǒng)定位建圖的精度。