基于RGB-D與激光里程計的聯(lián)合定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811635058.8 申請日 -
公開（公告）號 CN109633664A 公開（公告）日 2019-04-16
申請公布號 CN109633664A 申請公布日 2019-04-16
分類號 G01S17/02（2006.01）I; G01S17/06（2006.01）I; G01C11/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 郭劍輝; 周貝貝; 蔡球球; 吳軼凡; 牟升; 鐘釬釬 申請（專利權(quán)）人 南京理工大學(xué)工程技術(shù)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京理工大學(xué)專利中心 代理人 南京理工大學(xué)工程技術(shù)研究院有限公司
地址 211135 江蘇省南京市江寧區(qū)麒麟科技創(chuàng)新園智匯路300號B單元二樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于RGB?D與激光里程計的聯(lián)合定位方法。在本發(fā)明中，視覺定位基于RGB?D，根據(jù)線特征匹配進(jìn)行運(yùn)動估計，激光方法使用EKF?SLAM進(jìn)行運(yùn)動估計，當(dāng)兩個算法在同一時刻定位成功時，系統(tǒng)會有兩個位姿，本發(fā)明通過對兩個位姿做組合濾波得到最優(yōu)估計；若某些場景，如低紋理等情況導(dǎo)致定位失敗，則將激光雷達(dá)定位獲得的位姿作為全局濾波器的最優(yōu)位姿。因此本發(fā)明采用組合定位的方式，綜合雷達(dá)系統(tǒng)和深度相機(jī)系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)，將基于線特征的視覺SLAM與EKF?SLAM結(jié)合起來，極大地提高了系統(tǒng)定位建圖的精度。