一種控制補(bǔ)償?shù)淖顑?yōu)軌跡規(guī)劃方法、設(shè)備及存儲(chǔ)設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111461469.1 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113867157A 公開(kāi)（公告）日 2021-12-31
申請(qǐng)公布號(hào) CN113867157A 申請(qǐng)公布日 2021-12-31
分類號(hào) G05B13/04（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 袁浩然;史世杰;張良 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 武漢鼎元同立科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢知產(chǎn)時(shí)代知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 張毅
地址 430000湖北省武漢市東湖新技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)高新大道788號(hào)中建科技產(chǎn)業(yè)園G1南6樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種控制補(bǔ)償?shù)淖顑?yōu)軌跡規(guī)劃方法、設(shè)備及存儲(chǔ)設(shè)備，該方法根據(jù)上位機(jī)輸入的信息生成最優(yōu)運(yùn)動(dòng)軌跡后，在考慮控制器接收離散控制信號(hào)造成的誤差前提下，生成最優(yōu)軌跡對(duì)應(yīng)的控制補(bǔ)償信息。本發(fā)明的有益效果是：上述過(guò)程提高了機(jī)器人控制的實(shí)時(shí)性和軌跡跟蹤精度，同時(shí)該方法加入了一種軌跡空間轉(zhuǎn)換工具，提高了不滿足Pieper準(zhǔn)則的機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解效率，進(jìn)一步提高了軌跡規(guī)劃的實(shí)時(shí)性。