一種基于模型的多自由度機(jī)械臂的最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111576712.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114211492A 公開（公告）日 2022-03-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN114211492A 申請(qǐng)公布日 2022-03-22
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 熊孜堯;袁浩然;張良 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 武漢鼎元同立科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京匯信合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 金星
地址 430000湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)高新大道787號(hào)中國光谷科技會(huì)展中心2層A2020-14（自貿(mào)區(qū)武漢片區(qū)）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于模型的多自由度機(jī)械臂的最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法，由上位機(jī)、機(jī)械臂控制器、反饋控制模塊、機(jī)械臂和最優(yōu)軌跡規(guī)劃模塊配合完成，該基于模型的多自由度機(jī)械臂的最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法設(shè)計(jì)合理，采用非因果建模語言建立機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)模型，由此表達(dá)四軸及以上的機(jī)械臂系統(tǒng)的微分狀態(tài)方程，能夠?qū)崿F(xiàn)最優(yōu)控制方法在四軸及以上的機(jī)械臂最優(yōu)軌跡規(guī)劃任務(wù)中的應(yīng)用。