一種基于數(shù)字孿生的最優(yōu)軌跡生成方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111245408.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113687659B 公開（公告）日 2022-01-25
申請公布號 CN113687659B 申請公布日 2022-01-25
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 周沖;史世杰;張良 申請（專利權(quán)）人 武漢鼎元同立科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢知產(chǎn)時代知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 張毅
地址 430000湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)高新大道788號中建科技產(chǎn)業(yè)園G1南6樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于數(shù)字孿生的最優(yōu)軌跡生成方法及系統(tǒng)，系統(tǒng)包括：數(shù)據(jù)傳輸接口、數(shù)據(jù)交互接口、軌跡規(guī)劃模塊和數(shù)字映射模塊；所述軌跡規(guī)劃模塊包括：規(guī)劃器組件和機(jī)器人物理模型組件；所述數(shù)字映射模塊包括：環(huán)境模型和代理模型；軌跡規(guī)劃模塊的主要功能是根據(jù)規(guī)劃任務(wù)生成對應(yīng)的最優(yōu)控制問題，并通過數(shù)值算法求解該問題；數(shù)字映射模塊的主要功能之一是快速生成無碰撞且滿足機(jī)器人動力學(xué)約束的控制量軌跡和狀態(tài)量軌跡；功能之二是快速實(shí)現(xiàn)目標(biāo)軌跡的偏差評估與碰撞檢測。有益效果是：能夠在提高工作精度、效率的同時兼顧能耗；能夠應(yīng)用于運(yùn)動速度更高、控制精度要求更嚴(yán)苛的工作場景；能夠應(yīng)付控制實(shí)時性要求較高的工況，且具有持續(xù)優(yōu)化性。