多支鏈耦合機器人腕關(guān)節(jié)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610169425.4 申請日 -
公開（公告）號 CN105619446A 公開（公告）日 2016-06-01
申請公布號 CN105619446A 申請公布日 2016-06-01
分類號 B25J17/00(2006.01)I;B25J9/08(2006.01)I;B25J9/00(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 褚宏鵬;孫通帥 申請（專利權(quán)）人 馬鞍山嚴格特種機器人有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 066004 河北省秦皇島市海港區(qū)河北大街西段438號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種多支鏈耦合機器人腕關(guān)節(jié)，主要包括定平臺、動平臺、環(huán)形導(dǎo)軌，連接動、定平臺的四條運動支鏈。每條運動支鏈均由下連桿、滑塊和上連桿組成，下連桿與定平臺通過轉(zhuǎn)動副或球面副連接，下連桿與滑塊通過轉(zhuǎn)動副連接，滑塊與上連桿通過轉(zhuǎn)動副連接，上連桿與動平臺通過轉(zhuǎn)動副或球面副連接；四條運動支鏈中的滑塊均與環(huán)形導(dǎo)軌通過移動副連接，滑塊只能沿環(huán)形導(dǎo)軌做圓周滑動，環(huán)形導(dǎo)軌為圓環(huán)形。本發(fā)明可實現(xiàn)動平臺相對定平臺做球面兩自由度轉(zhuǎn)動，且具有體積小、剛度大、精度高、轉(zhuǎn)動工作空間大等優(yōu)點，可廣泛應(yīng)用于機器人領(lǐng)域。