多支鏈耦合機(jī)器人腕關(guān)節(jié)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610169425.4 申請日 -
公開（公告）號 CN105619446B 公開（公告）日 2017-06-23
申請公布號 CN105619446B 申請公布日 2017-06-23
分類號 B25J17/00;B25J9/08;B25J9/00 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 王猛;唐霄漢;宗曉;韓震峰;高強(qiáng);鄒欣玨;王大勇;李名揚(yáng);王倩;董沖;吳昊;孫大海 申請（專利權(quán)）人 馬鞍山嚴(yán)格特種機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京匯捷知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 哈爾濱工大特種機(jī)器人有限公司
地址 150060 黑龍江省哈爾濱經(jīng)開區(qū)哈平路集中區(qū)大連北路與興凱路交口處
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種多支鏈耦合機(jī)器人腕關(guān)節(jié)，主要包括定平臺、動(dòng)平臺、環(huán)形導(dǎo)軌，連接動(dòng)、定平臺的四條運(yùn)動(dòng)支鏈。每條運(yùn)動(dòng)支鏈均由下連桿、滑塊和上連桿組成，下連桿與定平臺通過轉(zhuǎn)動(dòng)副或球面副連接，下連桿與滑塊通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，滑塊與上連桿通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，上連桿與動(dòng)平臺通過轉(zhuǎn)動(dòng)副或球面副連接；四條運(yùn)動(dòng)支鏈中的滑塊均與環(huán)形導(dǎo)軌通過移動(dòng)副連接，滑塊只能沿環(huán)形導(dǎo)軌做圓周滑動(dòng)，環(huán)形導(dǎo)軌為圓環(huán)形。本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺相對定平臺做球面兩自由度轉(zhuǎn)動(dòng)，且具有體積小、剛度大、精度高、轉(zhuǎn)動(dòng)工作空間大等優(yōu)點(diǎn)，可廣泛應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域。