一種雙軸穩(wěn)定平臺的動態(tài)姿態(tài)測量方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111416781.9 申請日 -
公開（公告）號 CN114111771A 公開（公告）日 2022-03-01
申請公布號 CN114111771A 申請公布日 2022-03-01
分類號 G01C21/16（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I;G01S19/53（2010.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 陸全聰;李陽;楊偉;張德陽 申請（專利權(quán)）人 九江中船儀表有限責任公司（四四一廠）
代理機構(gòu) 南昌新天下專利商標代理有限公司 代理人 謝德珍
地址 332000江西省九江市濂溪區(qū)十里大道960號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種雙軸穩(wěn)定平臺的動態(tài)姿態(tài)測量方法，采用卡爾曼Kalman濾波技術(shù)進行捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準、組合導(dǎo)航和組合校準，將失準角、速度誤差、位置誤差估計出來，用它對捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的四元數(shù)、解算速度、解算位置進行修正，使計算的導(dǎo)航坐標系與真實的導(dǎo)航坐標系盡可能的重合，同時，時間允許的情況下也希望將慣性元件的誤差（陀螺儀漂移和加速度偏置）估計出來。本方法可以使雙軸穩(wěn)定平臺在裝載80kg重力儀的大載荷條件和四級海況的大動態(tài)條件下仍能保持縱搖角和橫搖角≤10"（RMS）的穩(wěn)定精度。