車輛的橫向控制方法、裝置、車輛及存儲介質

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210346344.2 申請日 -
公開（公告）號 CN114604251A 公開（公告）日 2022-06-10
申請公布號 CN114604251A 申請公布日 2022-06-10
分類號 B60W40/00（2006.01）I;B60W40/10（2012.01）I;B60W50/00（2006.01）I;B60W30/02（2012.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 馬姝姝;孟宇翔;張茂勝;趙慶波;汪娟;周俊杰 申請（專利權）人 雄獅汽車科技（南京）有限公司
代理機構 北京清亦華知識產權代理事務所（普通合伙） 代理人 -
地址 241009安徽省蕪湖市經(jīng)濟技術開發(fā)區(qū)鞍山南路
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及自動駕駛技術領域，特別涉及一種車輛的橫向控制方法、裝置、車輛及存儲介質，其中，方法包括：獲取當前車輛的當前航向角、當前位置和當前位置在預設規(guī)劃路徑中的預瞄點；根據(jù)預瞄點與當前位置的坐標位置計算得到橫向誤差，并根據(jù)航向角和預瞄點的切線計算得到朝向誤差；將橫向誤差和朝向誤差帶入預設的Stanley算法計算得到當前車輛的前輪轉角；根據(jù)前輪轉角和方向盤轉角的預設關系得到方向盤轉角，并根據(jù)方向盤轉角對當前車輛進行控制。由此，通過一種改進Stanley算法，解決了Stanley算法在車輛偏移目標路徑時存在控制輸入震蕩的問題，從而使車輛控制相對平滑，魯棒性較強。