用于無人機的定位方法以及相關裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110514317.7 申請日 -
公開（公告）號 CN113238576A 公開（公告）日 2021-08-10
申請公布號 CN113238576A 申請公布日 2021-08-10
分類號 G05D1/10（2006.01）I;G05D1/08（2006.01）I;G01C21/00（2006.01）I;G01C21/16（2006.01）I;G01S17/06（2006.01）I;G01S19/43（2010.01）I 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 敬文義;王鵬;張生德 申請（專利權）人 北京中科遙數信息技術有限公司
代理機構 北京國謙專利代理事務所（普通合伙） 代理人 肖應國
地址 100101北京市朝陽區(qū)安翔北里甲11號院1號樓13層1308室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種基于無人機的建圖定位方法以及相關裝置。該方法包括在所述無人機飛行的過程中，基于所述定位解析模塊對所述IMU模塊，所述激光雷達定位模塊，所述RTK定位模塊中獲取得到的數據解算出所述無人機在世界坐標系中的位姿數據并通過所述激光雷達定位模塊的里程計輸出；將所述IMU模塊中的預積分位置，所述激光雷達定位模塊中的位姿數據，所述RTK定位模塊中的GPS位置和航向數據進行實時融合之后，得到所述無人機實時在世界坐標系中的位姿數據。本申請解決了無人機在室內外切換時實現有效地定位、建圖的技術問題。通過本申請實現了室內外的自由切換以及室內建圖定位等功能。