一種基于CRS曲線擬合實(shí)現(xiàn)位姿規(guī)劃的超聲掃查方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011440593.5 申請日 -
公開（公告）號 CN112419415A 公開（公告）日 2021-02-26
申請公布號 CN112419415A 申請公布日 2021-02-26
分類號 G06T7/73(2017.01)I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 吳法;魏棟;徐輝雄;趙崇克;郭樂杭;孫麗萍 申請（專利權(quán)）人 浙江德尚韻興醫(yī)療科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州中成專利事務(wù)所有限公司 代理人 周世駿
地址 310012浙江省杭州市西湖區(qū)文三路90號5幢北6層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及超聲掃查技術(shù)，旨在提供一種基于CRS曲線擬合實(shí)現(xiàn)位姿規(guī)劃的超聲掃查方法。包括：掃描病患的胸部輪廓并生成掃查路徑，并得到掃查路徑上必須經(jīng)過的路點(diǎn)位姿和路點(diǎn)集；根據(jù)路點(diǎn)集生成控制點(diǎn)集，進(jìn)而構(gòu)造向量空間V；定義其相鄰點(diǎn)之間的距離，得到距離集合D；基于距離集合生成時間參數(shù)序列；根據(jù)CRS曲線擬合插值法，得到向量空間V中任一點(diǎn)與時間參數(shù)的函數(shù)；求解任一時刻的位姿，將其導(dǎo)入自動超聲掃查設(shè)備的控制執(zhí)行部件，生成自適應(yīng)的掃查曲線，根據(jù)病患的實(shí)際情況實(shí)時調(diào)整掃查頭的位姿。本發(fā)明的位姿規(guī)劃過程采用笛卡爾與四元數(shù)空間同步規(guī)劃，原理簡潔易懂；與傳統(tǒng)的分離式的基于均勻樣條插值算法及其他算法相比，節(jié)約算力，簡單高效。本發(fā)明能夠適應(yīng)任何復(fù)雜掃查區(qū)域，以確保均能生成全局有效的位姿，避免在掃查中產(chǎn)生交疊或無效的軌跡；掃查過程具有自適應(yīng)性及高效性。??