基于高精度立體光學(xué)定位的機(jī)械臂手眼標(biāo)定系統(tǒng)及方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010621154.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111823233A | 公開（公告）日 | 2020-10-27 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111823233A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-10-27 |
| 分類號(hào) | B25J9/16(2006.01)I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 陳超偉;蔣思遠(yuǎn) | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 浙江德尚韻興醫(yī)療科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 杭州中成專利事務(wù)所有限公司 | 代理人 | 浙江德尚韻興醫(yī)療科技有限公司 |
| 地址 | 310012浙江省杭州市西湖區(qū)文三路90號(hào)5幢北6層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明屬于醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于高精度立體光學(xué)定位系統(tǒng)的機(jī)械臂手眼標(biāo)定方法及系統(tǒng)。包括剛體基座，剛體基座固定在機(jī)械臂末端；帶有反光球的剛體通過螺釘固定在剛體基座上；圓盤中心有一個(gè)錐形孔洞，且和剛體基座末端匹配；NDI光學(xué)定位儀設(shè)于機(jī)械臂旁側(cè)。方法步驟包括：一、組裝系統(tǒng)；二、勻速使剛體基座繞凹槽作圓周運(yùn)動(dòng)；得到剛體固定裝置到紅外傳感器的轉(zhuǎn)移矩陣；三、以四種不同的姿態(tài)將剛體基座末端插入到圓盤中央的凹槽中，將剛體基座末端設(shè)置為新的TCP；步驟四、在示教模式下，記錄下此時(shí)剛體基座末端在NDI光學(xué)定位儀系統(tǒng)下的坐標(biāo)Pi和機(jī)械臂系統(tǒng)下坐標(biāo)Qi；五、轉(zhuǎn)化為D?D姿態(tài)估計(jì)問題。本發(fā)明流程簡(jiǎn)單，精度高。?? |
