一種基于GPS和圖像視覺融合的無人機降落導(dǎo)航方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910815367.1 申請日 -
公開（公告）號 CN110595476B 公開（公告）日 2021-07-06
申請公布號 CN110595476B 申請公布日 2021-07-06
分類號 G01C21/20;G05D1/10;G01S19/15;G06K9/62 分類 測量；測試;
發(fā)明人 郗小鵬;趙樹言;王建;張勇;張志軍;張耀方;宋飛宇;岳向泉;張皓琳 申請（專利權(quán)）人 天津航天中為數(shù)據(jù)系統(tǒng)科技有限公司
代理機構(gòu) 天津濱海科緯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 戴文儀
地址 300301 天津市濱海新區(qū)高新區(qū)濱?？萍紙@神舟大道101號超大型航天器總裝測試試驗中心科研樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明創(chuàng)造提供了一種基于GPS和圖像視覺融合的無人機降落導(dǎo)航方法及裝置，包括將地面端水平放置在地面上，利用無線鏈路將地面端的方位角度ω和位置坐標(biāo)G0反饋至機載端；通過記錄最近一定時間間隔內(nèi)地面端GPS值，形成點云，用圓形曲線擬合點云外圍輪廓，記擬合圓心坐標(biāo)值為G0，擬合半徑為R。本發(fā)明創(chuàng)造實現(xiàn)了信號源級的圖像視覺信號與GPS信號融合，直接輸出“類GPS信號”即融合GPS信標(biāo)值，模塊移植性、通用性、普適性更強；借助于圖像標(biāo)識本身的透視變換及若干傾角傳感器反饋信號，實現(xiàn)雙重校正與互補糾偏，大大提高了導(dǎo)航的精準(zhǔn)度。