一種12自由度五指機(jī)械手

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811438637.3 申請日 -
公開（公告）號 CN111098320A 公開（公告）日 2020-05-05
申請公布號 CN111098320A 申請公布日 2020-05-05
分類號 B25J15/00;B25J15/02;B25J17/02 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 孫富春;方斌;朱暢;史勇 申請（專利權(quán)）人 清瑞博源智能科技河北有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 廖元秋
地址 065500 河北省廊坊市固安縣新興產(chǎn)業(yè)示范區(qū)清華（中試）產(chǎn)業(yè)園B3孵化樓西單元二層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種12自由度五指機(jī)械手，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，該機(jī)械手包括手掌、五個手指、12個驅(qū)動模塊，以及角度傳感器和觸覺傳感器；該機(jī)械手采用腱傳動的方式，由驅(qū)動模塊內(nèi)的電機(jī)提供動力，帶動各手指的腱繩運(yùn)動，從而驅(qū)動整手。機(jī)械手共具有12個自由度，每個自由度通過一對腱繩受相應(yīng)驅(qū)動模塊控制；其中，食指、中指與無名指各2個自由度，大拇指與小指各3個自由度。五指均可實(shí)現(xiàn)屈曲/伸直運(yùn)動，具體為：各手指近端指節(jié)的屈曲/伸直，中端指節(jié)的屈曲/伸直，末端指節(jié)的屈曲/伸直。機(jī)械手于指尖、手掌皮膚處配備了觸覺傳感器，關(guān)節(jié)處裝有角度傳感器，實(shí)時反饋壓力、角度等信息，保證抓取的精確與柔性，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的精確控制、抓取。