一種快速收斂的慣性測量單元安裝姿態(tài)估計方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010062352.5 申請日 -
公開（公告）號 CN111076721A 公開（公告）日 2020-04-28
申請公布號 CN111076721A 申請公布日 2020-04-28
分類號 G01C21/16;G01C21/18;G01S19/49 分類 測量；測試;
發(fā)明人 馮木櫸;翟昆朋;藺曉龍;高迪;何文濤 申請（專利權）人 浙江融芯導航科技有限公司
代理機構 上海旭誠知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 浙江融芯導航科技有限公司
地址 313299 浙江省湖州市德清縣舞陽街道塔山街901號1幢101室（莫干山國家高新區(qū)）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種快速收斂的慣性測量單元安裝姿態(tài)估計方法，涉及慣性導航/衛(wèi)星導航組合導航技術領域。本發(fā)明將車載的低成本消費級慣性測量單元的安裝姿態(tài)角分解為一個大角度的先驗安裝姿態(tài)角和一個小角度的失準角，采用粒子濾波器估計大角度的先驗安裝姿態(tài)角，同時采用卡爾曼濾波器估計小角度的失準角。通過本發(fā)明的實施，能夠完成對慣性測量單元安裝姿態(tài)角的高精度估計，且具有較快的收斂時間；解決了當前已有方法中限制安裝姿態(tài)角為小角度或收斂時間較長等問題；將本發(fā)明應用于所述組合導航系統(tǒng)可以顯著提升其導航精度，具有較大的實用價值和可觀的經(jīng)濟效益。