一種遮擋檢測的方法及裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010954855.3 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112157653B | 公開（公告）日 | 2022-02-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112157653B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-02-01 |
| 分類號(hào) | B25J9/16（2006.01）I;B25J19/02（2006.01）I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 孫雷;李赫 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 北京如影智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京尚倫律師事務(wù)所 | 代理人 | 謝明暉 |
| 地址 | 100000北京市朝陽區(qū)北苑路乙108號(hào)5幢1層7號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種遮擋檢測的方法及裝置，用以實(shí)現(xiàn)檢測機(jī)械臂是否遮擋目標(biāo)物體。所述方法，包括：獲取機(jī)械臂的關(guān)節(jié)參數(shù)信息；根據(jù)所述關(guān)節(jié)參數(shù)信息和預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系，獲得機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的坐標(biāo)信息；根據(jù)所述坐標(biāo)信息，生成機(jī)械臂的空間分布信息；在預(yù)先構(gòu)建的正投影模型中，根據(jù)已知的拍攝點(diǎn)和所述空間分布信息，獲得遮擋區(qū)域；根據(jù)所述遮擋區(qū)域和已知的目標(biāo)物體所在區(qū)域，獲得遮擋信息。 |
