多排列框架結(jié)構(gòu)焊件的快速尋位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910323066.7 申請日 -
公開（公告）號 CN109927037B 公開（公告）日 2021-12-10
申請公布號 CN109927037B 申請公布日 2021-12-10
分類號 B25J9/16;B25J11/00 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 陳泉柱;汪禮文;王健;于子然;周永強 申請（專利權(quán)）人 山東時代新紀(jì)元機器人有限公司
代理機構(gòu) 濟(jì)南泉城專利商標(biāo)事務(wù)所 代理人 李桂存
地址 250000 山東省濟(jì)南市高新區(qū)新濼大街1768號齊魯軟件大廈B座A216室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種多排列框架結(jié)構(gòu)焊件的快速尋位方法，能主動檢測方框的長寬變化及裝配誤差引起的變化，簡化了機器人尋位的時間，操作簡單，執(zhí)行效率高。一種多排列框架結(jié)構(gòu)焊件的快速尋位方法，包括如下步驟：以框架的兩條邊建立工件坐標(biāo)系，設(shè)定各個工件所在方框的初始長寬及排列間距；選取框架結(jié)構(gòu)的底框四邊作為尋位對象，一個方框需要尋找8個位置，采取從零到整的方法，完成一個方框的尋位和焊接后再對下一個方框進(jìn)行尋位和焊接，每一個方框的偏移誤差自動累積到下一個方框的尋位中，消除累積誤差和變形影響；對于方框上下兩條邊錯開時，單獨增加一次尋位，滿足對異形框的尋位要求。