激光雷達(dá)與衛(wèi)星導(dǎo)航融合的目標(biāo)在線(xiàn)定位方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201911132221.3 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN110927765B | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-02-08 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110927765B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-02-08 |
| 分類(lèi)號(hào) | G01S19/46（2010.01）I;G01S17/87（2020.01）I | 分類(lèi) | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 劉玉超;李會(huì)明;李子月;李琳;張庶 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 博康智能信息技術(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 上海遠(yuǎn)同律師事務(wù)所 | 代理人 | 許力;張堅(jiān) |
| 地址 | 100192北京市海淀區(qū)西小口路66號(hào)中關(guān)村東升科技園北領(lǐng)地C-7號(hào)樓一層101、102室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 一種激光雷達(dá)與衛(wèi)星導(dǎo)航融合的目標(biāo)在線(xiàn)定位方法，包括：通過(guò)無(wú)人車(chē)的激光雷達(dá)獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)；將點(diǎn)云數(shù)據(jù)投影到二維圖像；將二維圖像輸入預(yù)先訓(xùn)練好的定位目標(biāo)識(shí)別模型中，識(shí)別出定位目標(biāo)，得到該定位目標(biāo)在激光雷達(dá)坐標(biāo)系中的極坐標(biāo)，將極坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為直角坐標(biāo)；從無(wú)人車(chē)的衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)中獲得接收天線(xiàn)的大地坐標(biāo)系坐標(biāo)；將大地坐標(biāo)系坐標(biāo)依次轉(zhuǎn)換為地心坐標(biāo)系坐標(biāo)、東北天導(dǎo)航坐標(biāo)系坐標(biāo)、車(chē)載衛(wèi)星定位設(shè)備導(dǎo)航坐標(biāo)系坐標(biāo)；將定位目標(biāo)直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為車(chē)載衛(wèi)星定位設(shè)備導(dǎo)航坐標(biāo)系坐標(biāo)；將定位目標(biāo)的車(chē)載衛(wèi)星定位設(shè)備導(dǎo)航坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為地心坐標(biāo)系的坐標(biāo)。本發(fā)明方法能有效解決遮擋、干擾等無(wú)法實(shí)現(xiàn)直接衛(wèi)星導(dǎo)航定位環(huán)境中的高精度在線(xiàn)定位問(wèn)題。 |
