基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的無人船控制方法及其系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011168949.4 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112346454A | 公開（公告）日 | 2021-02-09 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112346454A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-02-09 |
| 分類號(hào) | G05D1/02(2020.01)I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 張?jiān)畦?劉玉超 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 博康智能信息技術(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 上海遠(yuǎn)同律師事務(wù)所 | 代理人 | 許力;張堅(jiān) |
| 地址 | 100192北京市海淀區(qū)西小口路66號(hào)中關(guān)村東升科技園北領(lǐng)地C-7號(hào)樓一層101、102室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的無人船控制方法及其系統(tǒng)，將姿態(tài)信息(ωy,ax,az,vx,vz,δ,γ)以及無人船的左右電機(jī)實(shí)際功率數(shù)據(jù)作為訓(xùn)練樣本對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行預(yù)訓(xùn)練，上述姿態(tài)信息(ωy,ax,az,vx,vz,δ,γ)可以反映水流、風(fēng)速和慣性的影響，故神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型對(duì)水流、風(fēng)速、慣性的泛化能力強(qiáng)，通過該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的輸出可以對(duì)無人船進(jìn)行精確控制，無需采用動(dòng)力學(xué)模型和PID控制算法，經(jīng)過測(cè)試，本發(fā)明在直線行駛和90度以內(nèi)轉(zhuǎn)彎時(shí)都能達(dá)到較好的跟蹤軌跡。?? |
