用于無人駕駛輔助定位的點云配準方法及其系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010645493.X 申請日 -
公開（公告）號 CN111798453A 公開（公告）日 2020-10-20
申請公布號 CN111798453A 申請公布日 2020-10-20
分類號 G06T7/10(2017.01)I 分類 計算；推算；計數;
發(fā)明人 孫政揚;李子月;劉玉超;孫浩 申請（專利權）人 博康智能信息技術有限公司
代理機構 上海遠同律師事務所 代理人 許力;張堅
地址 100192北京市海淀區(qū)西小口路66號中關村東升科技園北領地C-7號樓一層101、102室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種用于無人駕駛輔助定位的點云配準方法，包括:1)通過如下的迭代過程將待匹配的源點云以及目標點云分割成多個超點：隨機選擇一個不屬于任何超點的點P；將一個新的超點定義為位于以所述點P為中心的固定半徑為Rsphere的球體內的一組點的集合；2)將每個超點投影成深度圖；3)采用深度神經網絡將每個超點的深度圖分別壓縮成5×2的特征矩陣；4)匹配候選點選取和粗配準；5)通過ICP算法進行精配準。本發(fā)明配準速度快，改善了ICP算法在面臨無序點云時不好下手的問題，在精度和效率上都提高了傳統(tǒng)的點云配準算法。??