機器人標定方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010796391.8 申請日 -
公開(公告)號 CN114074321A 公開(公告)日 2022-02-22
申請公布號 CN114074321A 申請公布日 2022-02-22
分類號 B25J9/16(2006.01)I;G06T7/80(2017.01)I 分類 手動工具;輕便機動工具;手動器械的手柄;車間設(shè)備;機械手;
發(fā)明人 羅紹涵;張禹;黃世杰;張廣元 申請(專利權(quán))人 庫卡機器人(廣東)有限公司
代理機構(gòu) 深圳市隆天聯(lián)鼎知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 胡琳
地址 528000廣東省佛山市順德區(qū)北滘鎮(zhèn)僚莘路3號B1棟2樓A區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請的實施例提供了一種機器人標定方法及裝置。該機器人標定方法包括:獲取目標標定軌跡,所述目標標定軌跡中包括多個標定點;根據(jù)所述目標標定軌跡控制機器人運動至各個標定點,并在所述機器人運動至所述各個標定點時,確定所述機器人在機器人基坐標系中的第一坐標值,得到多個第一坐標值;控制相機在所述機器人運動至所述各個標定點時進行圖像采集,并根據(jù)采集到的圖像確定所述機器人在相機坐標系中的第二坐標值,得到多個第二坐標值;根據(jù)所述多個第一坐標值和所述多個第二坐標值,確定標定結(jié)果。本申請實施例的技術(shù)方案能夠提高標定效率和標定精度。