基于矩陣半張量積的機(jī)器人氣體泄漏源定位方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510358765.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN104914219A 公開（公告）日 2015-09-16
申請(qǐng)公布號(hào) CN104914219A 申請(qǐng)公布日 2015-09-16
分類號(hào) G01N33/00(2006.01)I;G05D1/12(2006.01)I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 蔣萍;于宏亮;王孝紅;張強(qiáng);景紹洪;袁鑄鋼;孟慶金;申濤;王新江 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京洛克瑞爾科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 濟(jì)南誠(chéng)智商標(biāo)專利事務(wù)所有限公司 代理人 濟(jì)南大學(xué)
地址 250022 山東省濟(jì)南市市中區(qū)南辛莊西路336號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 基于矩陣半張量積的機(jī)器人氣體泄漏源定位方法及系統(tǒng)，方法包括以下步驟：步驟S1：確定參與氣體泄漏源定位的機(jī)器人個(gè)數(shù)，以及模糊控制規(guī)則的輸入變量和輸出變量，輸入變量為機(jī)器人實(shí)時(shí)檢測(cè)到的傳感器信息，輸出變量為定位行為；步驟S2：建立輸入變量到輸出變量的模糊控制規(guī)則庫；步驟S3：利用矩陣半張量積理論將模糊控制規(guī)則轉(zhuǎn)化為結(jié)構(gòu)矩陣；步驟S4：根據(jù)機(jī)器人實(shí)時(shí)檢測(cè)到的傳感器信息選取相應(yīng)的定位行為，從而完成氣體泄漏源定位的工作。本發(fā)明融合了矩陣半張量積理論與模糊控制理論，采用多種調(diào)整模式及控制策略，具有定位準(zhǔn)確、包容性強(qiáng)、安全性高、靈活性強(qiáng)和實(shí)用性強(qiáng)等特點(diǎn)，滿足了不同環(huán)境下的氣體泄漏源定位需求。