一種基于深度學(xué)習(xí)的高精度慣性導(dǎo)航設(shè)備誤差補(bǔ)償方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710766025.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN107655472A 公開（公告）日 2018-02-02
申請(qǐng)公布號(hào) CN107655472A 申請(qǐng)公布日 2018-02-02
分類號(hào) G01C21/16;G01C21/20;G01S19/49 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 楊華軍;李子月 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京智尊保汽車科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京馳納智財(cái)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 楊華軍;北京智尊保汽車科技有限公司
地址 101116 北京市通州區(qū)臺(tái)湖鎮(zhèn)興光三街5號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于深度學(xué)習(xí)的高精度慣性導(dǎo)航設(shè)備誤差補(bǔ)償方法，包括輸入慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差，還包括以下步驟：通過特定算法生成變化的慣性器件誤差和溫度補(bǔ)償模型參數(shù)誤差；將所述器件誤差和所述溫度補(bǔ)償模型參數(shù)誤差導(dǎo)入到高精度慣性導(dǎo)航設(shè)備中；高精度轉(zhuǎn)臺(tái)按照設(shè)定軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；根據(jù)運(yùn)動(dòng)軌跡和慣導(dǎo)導(dǎo)航輸出獲得導(dǎo)航誤差；把從步驟1?4中得到的數(shù)據(jù)作為深度學(xué)習(xí)模型訓(xùn)練樣本對(duì)深度學(xué)習(xí)模型進(jìn)行訓(xùn)練；對(duì)所述深度學(xué)習(xí)模型的正確性進(jìn)行實(shí)測(cè)驗(yàn)證。本發(fā)明中的深度學(xué)習(xí)采用多隱層逐一訓(xùn)練的方式進(jìn)行預(yù)訓(xùn)練，然后再針對(duì)整個(gè)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行微調(diào)，可在保證系統(tǒng)在線更新實(shí)時(shí)性的基礎(chǔ)之上，不損失模型精度。