一種仿生足式機器人智能感知與跟隨系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111144513.6 申請日 -
公開（公告）號 CN114115222A 公開（公告）日 2022-03-01
申請公布號 CN114115222A 申請公布日 2022-03-01
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 楊海峰;劉振宇;高連國;孫俊達;高峰;李鵬飛 申請（專利權(quán)）人 北京炎凌嘉業(yè)機電設(shè)備有限公司
代理機構(gòu) 北京東方匯眾知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 王慶彬
地址 101100北京市通州區(qū)潞苑南大街甲560號B區(qū)204-A1
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明的一種仿生足式機器人智能感知與跟隨系統(tǒng)，包括感知頭和設(shè)置于控制箱內(nèi)的感知與跟隨控制模塊，控制箱、儲物箱和感知頭依次并排設(shè)置于機身架上，感知頭位于仿生機械腿的前腿側(cè)；感知頭包括分別與感知與跟隨控制模塊連接的雙目視覺相機、激光雷達以及慣導自定位裝置，雙目視覺相機的拍攝方向朝向正前方以獲取仿生足式機器人正前方的環(huán)境三維立體圖像信息；激光雷達的發(fā)射方向與水平方向呈一銳角以獲取仿生足式機器人前方地面區(qū)域的點云數(shù)據(jù)，慣性自定位裝置獲取仿生足式機器人的實時位置信息，該系統(tǒng)能夠建立周圍環(huán)境三維地圖，支持仿生足式機器人在三維環(huán)境下的落足點重規(guī)劃，提升了自主機動性并支持自動實現(xiàn)人員識別與跟隨。