機械臂作業(yè)與全身協(xié)調穩(wěn)定控制方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202111146294.5 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN113977575A | 公開（公告）日 | 2022-01-28 |
| 申請公布號 | CN113977575A | 申請公布日 | 2022-01-28 |
| 分類號 | B25J9/16（2006.01）I | 分類 | 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手; |
| 發(fā)明人 | 楊海峰;劉振宇;高連國;孫俊達;高峰;李鵬飛 | 申請（專利權）人 | 北京炎凌嘉業(yè)機電設備有限公司 |
| 代理機構 | 北京東方匯眾知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） | 代理人 | 王慶彬 |
| 地址 | 101100北京市通州區(qū)潞苑南大街甲560號B區(qū)204-A1 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種機械臂作業(yè)與全身協(xié)調穩(wěn)定控制方法，獲取重物位置信息和重物的抬升目標位置信息；規(guī)劃重物的運動路徑；根據(jù)機械臂的各關節(jié)的傳感信息，實時獲取重物的重量及機械臂的實時力矩；融合機械臂末端負載向機器人質心進行映射；根據(jù)映射的質心對機器人的全身協(xié)調穩(wěn)定進行控制。本發(fā)明具有穩(wěn)定性強、使用方便的優(yōu)點。 |
