一種智能仿生足式機器人控制系統(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111146327.6 申請日 -
公開（公告）號 CN114063490A 公開（公告）日 2022-02-18
申請公布號 CN114063490A 申請公布日 2022-02-18
分類號 G05B19/042（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 楊海峰;劉振宇;高連國;孫俊達;高峰;李鵬飛 申請（專利權(quán)）人 北京炎凌嘉業(yè)機電設(shè)備有限公司
代理機構(gòu) 北京東方匯眾知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 王慶彬
地址 101100北京市通州區(qū)潞苑南大街甲560號B區(qū)204-A1
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種智能仿生足式機器人控制系統(tǒng)及方法以解決現(xiàn)有技術(shù)中足式機器人復(fù)雜地形動態(tài)穩(wěn)定行走能力差的技術(shù)問題。本發(fā)明建模求解應(yīng)對地形突變和障礙時需分配至執(zhí)行器的力、應(yīng)對接觸力突變時需分配至執(zhí)行器的力、應(yīng)對外界擾動時需分配至執(zhí)行器的力，再對上述求解得到的需分配至執(zhí)行器的力加權(quán)并進行矢量歸一化后得到最終需分配至執(zhí)行器的力，根據(jù)確定的最終需分配至執(zhí)行器的力生成相應(yīng)的控制指令驅(qū)動所述執(zhí)行器產(chǎn)生設(shè)定動作。所以本發(fā)明不僅可提高平臺與剛性起伏路面的適應(yīng)性、提高平臺在不同材質(zhì)地面的移動能力，還可使平臺在受到復(fù)雜大擾動的情況下仍能快速調(diào)整重心，實現(xiàn)動態(tài)平衡與穩(wěn)定行走，提高足式機器人復(fù)雜地形動態(tài)穩(wěn)定行走能力。