多模式運(yùn)動的力伺服足式運(yùn)動控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111144501.3 申請日 -
公開（公告）號 CN114035593A 公開（公告）日 2022-02-11
申請公布號 CN114035593A 申請公布日 2022-02-11
分類號 G05D1/08（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 楊海峰;劉振宇;高連國;孫俊達(dá);高峰;李鵬飛 申請（專利權(quán)）人 北京炎凌嘉業(yè)機(jī)電設(shè)備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京東方匯眾知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 王慶彬
地址 101100北京市通州區(qū)潞苑南大街甲560號B區(qū)204-A1
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種多模式運(yùn)動的力伺服足式運(yùn)動控制方法，通過平臺機(jī)體與地面接觸的作用關(guān)系，建立力/力矩等效關(guān)系，并通過柔順控制實現(xiàn)平臺機(jī)體虛擬伺服力的分配；采用彈簧負(fù)載倒立擺的模型構(gòu)建來實現(xiàn)機(jī)器人的共融應(yīng)激行為；針對松軟土壤地面，利用基于滑轉(zhuǎn)率閉環(huán)的驅(qū)動控制實現(xiàn)平臺機(jī)體對地形的適應(yīng)；針對剛性起伏地面，利用虛擬伺服力控制實現(xiàn)平臺機(jī)體對地形的適應(yīng)。本發(fā)明具有適應(yīng)性強(qiáng)、使用方便的優(yōu)點。