一種仿生足式機(jī)器人步足平臺(tái)融合越障及自主跟隨系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202111146322.3 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114104139A | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-03-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114104139A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-03-01 |
| 分類(lèi)號(hào) | B62D57/032（2006.01）I;G05D1/02（2020.01）I;G06F30/15（2020.01）I;G06F30/20（2020.01）I;B25J19/00（2006.01）I;B25J11/00（2006.01）I | 分類(lèi) | 無(wú)軌陸用車(chē)輛; |
| 發(fā)明人 | 楊海峰;劉振宇;高連國(guó);孫俊達(dá);高峰;李鵬飛 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 北京炎凌嘉業(yè)機(jī)電設(shè)備有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京東方匯眾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 王慶彬 |
| 地址 | 101100北京市通州區(qū)潞苑南大街甲560號(hào)B區(qū)204-A1 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明的仿生足式機(jī)器人步足平臺(tái)融合越障及自主跟隨系統(tǒng)包括感知頭，步足控制模塊，與步足控制模塊連接的感知與跟隨控制模塊、平臺(tái)跨步行為自主動(dòng)態(tài)規(guī)劃模塊以及復(fù)雜環(huán)境越障動(dòng)力學(xué)建模模塊；感知頭包括分別與感知與跟隨控制模塊連接的雙目視覺(jué)相機(jī)、激光雷達(dá)以及慣導(dǎo)自定位裝置，雙目視覺(jué)相機(jī)的拍攝方向朝向正前方以獲取仿生足式機(jī)器人正前方的環(huán)境三維立體圖像信息；激光雷達(dá)的發(fā)射方向與水平方向呈一銳角以獲取仿生足式機(jī)器人前方地面區(qū)域的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，慣性自定位裝置獲取仿生足式機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置信息，該系統(tǒng)能夠建立復(fù)雜環(huán)境三維地圖，實(shí)現(xiàn)仿生足式機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的自主移動(dòng)，并支持仿生足式機(jī)器人自動(dòng)實(shí)現(xiàn)人員識(shí)別與跟隨。 |
