基于拓?fù)鋬?yōu)化技術(shù)的仿生腿足及軀干結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111146299.8 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN114036653A 公開（公告）日 2022-02-11
申請公布號(hào) CN114036653A 申請公布日 2022-02-11
分類號(hào) G06F30/17（2020.01）I;G06F30/20（2020.01）I;G06F119/14（2020.01）N;G06F119/20（2020.01）N 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 楊海峰;劉振宇;高連國;孫俊達(dá);高峰;李鵬飛 申請（專利權(quán)）人 北京炎凌嘉業(yè)機(jī)電設(shè)備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京東方匯眾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 王慶彬
地址 101100北京市通州區(qū)潞苑南大街甲560號(hào)B區(qū)204-A1
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于拓?fù)鋬?yōu)化技術(shù)的仿生腿足及軀干結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法。本發(fā)明中構(gòu)建了腿部結(jié)構(gòu)資源庫系統(tǒng)和軀干結(jié)構(gòu)資源庫系統(tǒng)，對(duì)比總體設(shè)計(jì)需求和結(jié)構(gòu)資源庫系統(tǒng)中的功能介紹信息，能快速地選取合適模塊而形成腿和腿干的結(jié)構(gòu)構(gòu)型初步設(shè)計(jì)方案。再利用建模工具建立機(jī)器人整體動(dòng)力分析模型，針對(duì)模型進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析和結(jié)構(gòu)精細(xì)化分析以獲取腿和軀干的應(yīng)力和應(yīng)變?；诙嗄繕?biāo)的漸進(jìn)結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化方法，逐步得到優(yōu)化后的腿結(jié)構(gòu)和軀干結(jié)構(gòu)。優(yōu)化后的腿足結(jié)構(gòu)和軀干結(jié)構(gòu)的應(yīng)力和應(yīng)變能滿足機(jī)器人的使用需求，同時(shí)腿足承載比和軀干承載比均有了大幅度提高、重量有了大幅度減輕，大大提高了四足機(jī)器人的承載能力、減輕了四足機(jī)器人的重量。