病房巡視服務(wù)機器人系統(tǒng)及其目標搜尋方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201110046357.X 申請日 -
公開（公告）號 CN102103663B 公開（公告）日 2012-07-25
申請公布號 CN102103663B 申請公布日 2012-07-25
分類號 G06K17/00(2006.01)I;G06F19/00(2011.01)I;A61B19/00(2006.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 周風余;田國會;尹建芹;楊陽;高鑫;姜海濤;韓旭;閆云章;張慶賓 申請（專利權(quán)）人 蘇州美好明天智能機器人技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 張勇
地址 250061 山東省濟南市歷下區(qū)經(jīng)十路17923號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種病房巡視服務(wù)機器人系統(tǒng)及其目標搜尋方法。它首次提出利用貝葉斯理論融合多模式目標表示與先驗知識進行目標搜尋，并提出利用主動視覺、特征提取與特征驗證相結(jié)合的方法進行病房復雜環(huán)境下目標的主動檢索機制。它利用機器人的本體視覺與RFID信息，實現(xiàn)主動式的機器人病房巡視。機器人定位系統(tǒng)由StarGazer系統(tǒng)利用Kalman濾波得到；機器人控制系統(tǒng)利用貝葉斯理論，通過目標的多模式表示來表示目標，并融合先驗知識進行機器人控制；控制機器人位姿的同時，得到目標位置，利用主動視覺和融合特征的方法進行目標定位；利用分區(qū)邏輯的方法進行攝像頭控制，拍攝到圖片后傳送到服務(wù)器端顯示并存儲。