大范圍環(huán)境下基于模糊拓?fù)涞貓D的全局路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201110046641.7 申請日 -
公開（公告）號 CN102155942B 公開（公告）日 2012-12-05
申請公布號 CN102155942B 申請公布日 2012-12-05
分類號 G01C21/00(2006.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 周風(fēng)余;田國會;吳皓;周勐;王家超;張濤濤;王廣奇;段鵬;亓希龍 申請（專利權(quán)）人 蘇州美好明天智能機(jī)器人技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 濟(jì)南圣達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 張勇
地址 250061 山東省濟(jì)南市歷下區(qū)經(jīng)十路17923號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種大范圍環(huán)境下基于模糊拓?fù)涞貓D的全局路徑規(guī)劃方法，來完成對于單目標(biāo)和多目標(biāo)進(jìn)行路徑規(guī)劃的任務(wù)要求。其步驟為：1)首先是建立地圖，構(gòu)建面向巡視管理和路徑規(guī)劃的，基于分布式信息表征的全局模糊拓?fù)湔Z義地圖；2)地圖相關(guān)數(shù)據(jù)輸入；3)進(jìn)行地圖數(shù)據(jù)處理與聚集，由舊地圖數(shù)據(jù)建立新映射地圖框架；4)進(jìn)行目標(biāo)點數(shù)據(jù)處理，修正新映射地圖；5)進(jìn)行起始點處理，并進(jìn)一步修正新映射地圖；6)依次比較可行的映射目標(biāo)節(jié)點路徑鏈表排列，獲取長度最小的排列方式；7)將獲得的映射目標(biāo)節(jié)點鏈轉(zhuǎn)換為原地圖體系下的目標(biāo)節(jié)點鏈排列；8)利用啟發(fā)式算法擴(kuò)展獲得原地圖體系下的路徑，這就是所規(guī)劃的最優(yōu)路徑；9)算法結(jié)果數(shù)據(jù)輸出。