基于每個(gè)相機(jī)位置優(yōu)化的實(shí)體場(chǎng)景建模方法和系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201710050717.0 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN106846467B | 公開（公告）日 | 2020-05-05 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN106846467B | 申請(qǐng)公布日 | 2020-05-05 |
| 分類號(hào) | G06T17/00 | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 肖東晉;張立群;劉順宗 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 阿依瓦（北京）技術(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 上海智晟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | 張東梅 |
| 地址 | 100083 北京市海淀區(qū)成府路28號(hào)優(yōu)盛大廈C座1501 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種用于實(shí)體場(chǎng)景建模的方法，包括：獲取真實(shí)場(chǎng)景的多幀二維圖像；確定當(dāng)前圖像是否為關(guān)鍵幀圖像，其中所述關(guān)鍵幀圖像的相機(jī)位置與其他關(guān)鍵幀圖像的相機(jī)位置的距離大于一定閾值；如果當(dāng)前圖像是關(guān)鍵幀圖像，則獲取所有關(guān)鍵幀圖像的優(yōu)化前的相機(jī)位姿和地圖點(diǎn)的三維坐標(biāo)；確定所述地圖點(diǎn)的實(shí)際投影坐標(biāo)與計(jì)算投影坐標(biāo)之間的誤差；基于所述誤差動(dòng)態(tài)調(diào)整所述地圖點(diǎn)的權(quán)重；基于所述權(quán)重優(yōu)化相機(jī)位姿和地圖點(diǎn)的三維坐標(biāo)，得到優(yōu)化后的相機(jī)位姿和地圖點(diǎn)的三維坐標(biāo)。 |
