基于物體圖像特征點像素空間位置組合控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710260416.0 申請日 -
公開（公告）號 CN106960440B 公開（公告）日 2019-12-03
申請公布號 CN106960440B 申請公布日 2019-12-03
分類號 G06T7/00;G06T7/246;B25J9/16 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 黃志堅 申請（專利權）人 力源液壓系統(tǒng)（貴陽）有限公司
代理機構 杭州新源專利事務所（普通合伙） 代理人 力源液壓系統(tǒng)（貴陽）有限公司
地址 550018 貴州省貴陽市烏當區(qū)北衙路501號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了基于物體圖像特征點像素空間位置組合控制方法，該方法是安裝2D視覺系統(tǒng)攝像頭進行機械人末端軸抓取物體特征的圖像采集，然后采用ORB特征點檢測法測出圖像中特征點的坐標集，計算坐標集對應點之間的幾何距離，將幾何距離大于其均值的點剔除；然后以機器人空間運動坐標系計算物體水平方向的速度、圖像坐標系下的特征點的速度和位移，采用Lk光流計算各個特征點光流的角誤差，以機械人動作控制信息求解的特征點位移作為光流的理想特征值，將角誤差較大的點剔除；最后計算出特征點在像素坐標系下的動作速度誤差并作為控制量進行控制。本發(fā)明不僅能夠抑制機械人動作誤差，還能夠提高控制信息精度。