機(jī)械人第6軸運(yùn)動(dòng)手抓防撞機(jī)方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710260319.1 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN106926278A 公開（公告）日 2017-07-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN106926278A 申請(qǐng)公布日 2017-07-07
分類號(hào) B25J19/06;B25J13/08 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 黃志堅(jiān);張雪濤;劉昱 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 力源液壓系統(tǒng)（貴陽）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州新源專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 力源液壓系統(tǒng)（貴陽）有限公司
地址 550018 貴州省貴陽市烏當(dāng)區(qū)北衙路501號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了機(jī)械人第6軸運(yùn)動(dòng)手抓防撞機(jī)方法及裝置，該方法是使用電流傳感器監(jiān)測(cè)各軸電機(jī)正常工作時(shí)的電流變化關(guān)系，進(jìn)行稀疏學(xué)習(xí)得出各軸電機(jī)在最大負(fù)載和工作極限位置的電流信息，并將該電流信息記錄為機(jī)械人電流分析專家數(shù)據(jù)庫；同時(shí)采用精度位置傳感器檢測(cè)手抓位置信息；最后使用現(xiàn)場(chǎng)測(cè)控計(jì)算機(jī)結(jié)合兩者的信息進(jìn)行模糊邏輯控制，輸出動(dòng)作安全控制預(yù)警信息；并在手抓機(jī)械動(dòng)作位置加入可應(yīng)變剛性支撐柱。該裝置包括底座（1），底座（1）上方通過彈簧（3）和支撐柱（4）連接有機(jī)械人第6軸運(yùn)動(dòng)手抓（2）；支撐柱（4）中部設(shè)有薄弱點(diǎn)（5）。本發(fā)明不僅能夠防止機(jī)械人第6軸運(yùn)動(dòng)手抓撞機(jī)，還能夠減少維修成本。