基于物體圖像特征點(diǎn)像素空間位置組合控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710260416.0 申請日 -
公開（公告）號 CN106960440A 公開（公告）日 2017-07-18
申請公布號 CN106960440A 申請公布日 2017-07-18
分類號 G06T7/00;G06T7/246;B25J9/16 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 黃志堅(jiān) 申請（專利權(quán)）人 力源液壓系統(tǒng)（貴陽）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州新源專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 力源液壓系統(tǒng)（貴陽）有限公司
地址 550018 貴州省貴陽市烏當(dāng)區(qū)北衙路501號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了基于物體圖像特征點(diǎn)像素空間位置組合控制方法，該方法是安裝2D視覺系統(tǒng)攝像頭進(jìn)行機(jī)械人末端軸抓取物體特征的圖像采集，然后采用ORB特征點(diǎn)檢測法測出圖像中特征點(diǎn)的坐標(biāo)集，計(jì)算坐標(biāo)集對應(yīng)點(diǎn)之間的幾何距離，將幾何距離大于其均值的點(diǎn)剔除；然后以機(jī)器人空間運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系計(jì)算物體水平方向的速度、圖像坐標(biāo)系下的特征點(diǎn)的速度和位移，采用Lk光流計(jì)算各個(gè)特征點(diǎn)光流的角誤差，以機(jī)械人動(dòng)作控制信息求解的特征點(diǎn)位移作為光流的理想特征值，將角誤差較大的點(diǎn)剔除；最后計(jì)算出特征點(diǎn)在像素坐標(biāo)系下的動(dòng)作速度誤差并作為控制量進(jìn)行控制。本發(fā)明不僅能夠抑制機(jī)械人動(dòng)作誤差，還能夠提高控制信息精度。