一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的轉(zhuǎn)接方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210226956.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114589695A 公開（公告）日 2022-06-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN114589695A 申請(qǐng)公布日 2022-06-07
分類號(hào) B25J9/16 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 陳世超 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 蘇州艾利特機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 215000 江蘇省蘇州市中國(guó)（江蘇）自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)蘇州片區(qū)蘇州工業(yè)園區(qū)長(zhǎng)陽(yáng)街259號(hào)鐘園工業(yè)坊B1-1F\B0-1F東側(cè)一半
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的轉(zhuǎn)接方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：根據(jù)機(jī)器人的示教軌跡確定轉(zhuǎn)接系統(tǒng)的起點(diǎn)A、終點(diǎn)C和至少一個(gè)轉(zhuǎn)接點(diǎn)B；設(shè)置轉(zhuǎn)接半徑以限制轉(zhuǎn)接運(yùn)動(dòng)的范圍，基于轉(zhuǎn)接點(diǎn)B確定轉(zhuǎn)接半徑與AB段軌跡的第一交點(diǎn)A’，以及確定轉(zhuǎn)接半徑與BC段軌跡的第二交點(diǎn)C’；根據(jù)轉(zhuǎn)接運(yùn)動(dòng)的范圍確定轉(zhuǎn)接時(shí)間；計(jì)算A’B段軌跡和BC’段軌跡在轉(zhuǎn)接時(shí)間內(nèi)的每個(gè)插補(bǔ)周期的關(guān)節(jié)增量并進(jìn)行疊加，以獲取轉(zhuǎn)接時(shí)間內(nèi)每個(gè)插補(bǔ)周期的關(guān)節(jié)增量生成轉(zhuǎn)接軌跡；根據(jù)機(jī)器人的示教軌跡和轉(zhuǎn)接軌跡生成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡。本申請(qǐng)基于轉(zhuǎn)接半徑調(diào)整機(jī)器人轉(zhuǎn)接區(qū)域，易于直觀的設(shè)置轉(zhuǎn)接范圍。