一種機器人運動軌跡的轉(zhuǎn)接方法、裝置及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210226956.8 申請日 -
公開（公告）號 CN114589695A 公開（公告）日 2022-06-07
申請公布號 CN114589695A 申請公布日 2022-06-07
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 陳世超 申請（專利權(quán)）人 蘇州艾利特機器人有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 215000 江蘇省蘇州市中國（江蘇）自由貿(mào)易試驗區(qū)蘇州片區(qū)蘇州工業(yè)園區(qū)長陽街259號鐘園工業(yè)坊B1-1F\B0-1F東側(cè)一半
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種機器人運動軌跡的轉(zhuǎn)接方法、裝置及存儲介質(zhì)，所述方法包括：根據(jù)機器人的示教軌跡確定轉(zhuǎn)接系統(tǒng)的起點A、終點C和至少一個轉(zhuǎn)接點B；設(shè)置轉(zhuǎn)接半徑以限制轉(zhuǎn)接運動的范圍，基于轉(zhuǎn)接點B確定轉(zhuǎn)接半徑與AB段軌跡的第一交點A’，以及確定轉(zhuǎn)接半徑與BC段軌跡的第二交點C’；根據(jù)轉(zhuǎn)接運動的范圍確定轉(zhuǎn)接時間；計算A’B段軌跡和BC’段軌跡在轉(zhuǎn)接時間內(nèi)的每個插補周期的關(guān)節(jié)增量并進(jìn)行疊加，以獲取轉(zhuǎn)接時間內(nèi)每個插補周期的關(guān)節(jié)增量生成轉(zhuǎn)接軌跡；根據(jù)機器人的示教軌跡和轉(zhuǎn)接軌跡生成機器人的運動軌跡。本申請基于轉(zhuǎn)接半徑調(diào)整機器人轉(zhuǎn)接區(qū)域，易于直觀的設(shè)置轉(zhuǎn)接范圍。