機(jī)器人負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的標(biāo)定方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210156878.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114603554A 公開（公告）日 2022-06-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN114603554A 申請(qǐng)公布日 2022-06-10
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 謝勝文;王珂 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 蘇州艾利特機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 215000江蘇省蘇州市蘇州工業(yè)園區(qū)長(zhǎng)陽(yáng)街259號(hào)鐘園工業(yè)坊B1-1F\B0-1F東側(cè)一半
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種機(jī)器人負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的標(biāo)定方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：獲取負(fù)載的重量和質(zhì)心信息；生成機(jī)器人的標(biāo)定軌跡，所述標(biāo)定軌跡根據(jù)機(jī)器人的工具中心點(diǎn)以轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)繞負(fù)載質(zhì)心轉(zhuǎn)動(dòng)生成，所述機(jī)器人可獲取所述轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)；控制機(jī)器人根據(jù)標(biāo)定軌跡運(yùn)動(dòng)，采集機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的實(shí)際軌跡數(shù)據(jù)和機(jī)器人末端的傳感器數(shù)據(jù)；根據(jù)機(jī)器人的實(shí)際軌跡數(shù)據(jù)和機(jī)器人末端的傳感器數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)器人的負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。本申請(qǐng)能夠自動(dòng)的對(duì)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量進(jìn)行標(biāo)定，可提升機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制性能和精度，亦可用于搭建基于機(jī)械臂的測(cè)量平臺(tái)來(lái)測(cè)量任意形狀物體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。