一種面向傳送帶目標(biāo)跟隨的機(jī)器人實(shí)時(shí)軌跡規(guī)劃方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201911014355.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN110653826B | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-06-14 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110653826B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-06-14 |
| 分類號(hào) | B25J9/16（2006.01）I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 曹宇男;張正揚(yáng) | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 蘇州艾利特機(jī)器人有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | - | 代理人 | - |
| 地址 | 215000 江蘇省蘇州市中國(guó)（江蘇）自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)蘇州片區(qū)蘇州工業(yè)園區(qū)長(zhǎng)陽(yáng)街259號(hào)鐘園工業(yè)坊B1-1F\B0-1F東側(cè)一半 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種面向傳送帶目標(biāo)跟隨的機(jī)器人實(shí)時(shí)軌跡規(guī)劃方法，包括：首先得到目標(biāo)物體在機(jī)器人基坐標(biāo)系下的位姿矩陣；然后根據(jù)當(dāng)前插補(bǔ)時(shí)刻的傳送帶速度預(yù)測(cè)出下一插補(bǔ)時(shí)刻目標(biāo)物體的位姿矩陣，并計(jì)算出機(jī)器人的位姿矩陣；再根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解計(jì)算出下一插補(bǔ)時(shí)刻的機(jī)器人關(guān)節(jié)角，并結(jié)合當(dāng)前插補(bǔ)時(shí)刻的機(jī)器人關(guān)節(jié)角，得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)角度增量，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；最后計(jì)算出機(jī)器人與目標(biāo)物體之間的直線距離L，并將其與容許位移誤差em相比較，直到L小于em就判定機(jī)器人跟隨上目標(biāo)物體。本發(fā)明通過(guò)對(duì)機(jī)器人軌跡進(jìn)行實(shí)時(shí)規(guī)劃，能夠解決因傳送帶速度實(shí)時(shí)變化而造成的跟隨精度不準(zhǔn)的問(wèn)題，對(duì)傳送帶目標(biāo)物體動(dòng)態(tài)抓取、噴涂以及涂膠等領(lǐng)域具有重要意義。 |
