一種面向傳送帶目標(biāo)跟隨的機器人實時軌跡規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911014355.5 申請日 -
公開（公告）號 CN110653826B 公開（公告）日 2022-06-14
申請公布號 CN110653826B 申請公布日 2022-06-14
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 曹宇男;張正揚 申請（專利權(quán)）人 蘇州艾利特機器人有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 215000 江蘇省蘇州市中國（江蘇）自由貿(mào)易試驗區(qū)蘇州片區(qū)蘇州工業(yè)園區(qū)長陽街259號鐘園工業(yè)坊B1-1F\B0-1F東側(cè)一半
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種面向傳送帶目標(biāo)跟隨的機器人實時軌跡規(guī)劃方法，包括：首先得到目標(biāo)物體在機器人基坐標(biāo)系下的位姿矩陣；然后根據(jù)當(dāng)前插補時刻的傳送帶速度預(yù)測出下一插補時刻目標(biāo)物體的位姿矩陣，并計算出機器人的位姿矩陣；再根據(jù)運動學(xué)逆解計算出下一插補時刻的機器人關(guān)節(jié)角，并結(jié)合當(dāng)前插補時刻的機器人關(guān)節(jié)角，得到機器人各關(guān)節(jié)角度增量，驅(qū)動機器人運動；最后計算出機器人與目標(biāo)物體之間的直線距離L，并將其與容許位移誤差em相比較，直到L小于em就判定機器人跟隨上目標(biāo)物體。本發(fā)明通過對機器人軌跡進行實時規(guī)劃，能夠解決因傳送帶速度實時變化而造成的跟隨精度不準(zhǔn)的問題，對傳送帶目標(biāo)物體動態(tài)抓取、噴涂以及涂膠等領(lǐng)域具有重要意義。