一種工業(yè)機器人及其制動器狀態(tài)監(jiān)測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011632490.9 申請日 -
公開（公告）號 CN114683244A 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN114683244A 申請公布日 2022-07-01
分類號 B25J9/00（2006.01）I;B25J9/10（2006.01）I;B25J9/12（2006.01）I;B25J19/06（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 孫愷 申請（專利權(quán)）人 蘇州艾利特機器人有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 215000江蘇省蘇州市工業(yè)園區(qū)婁葑鎮(zhèn)和順路28號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種工業(yè)機器人及其制動器狀態(tài)監(jiān)測方法，所述工業(yè)機器人包括連桿和關(guān)節(jié)，所述關(guān)節(jié)包括驅(qū)動電機和制動器，所述制動器包括：環(huán)形制動元件、擋銷、電磁鐵，所述環(huán)形制動元件套設(shè)于所述驅(qū)動電機的電機軸并跟隨轉(zhuǎn)動，所述電磁鐵包括鐵芯和線圈，所述線圈得電和失電時鐵芯處于不同位置，所述擋銷處于伸出狀態(tài)時限制所述環(huán)形制動元件旋轉(zhuǎn)以制動所述關(guān)節(jié)；關(guān)節(jié)包括：信息采集模塊，用于對所述電磁鐵施加脈沖激勵，檢測所述電磁鐵的電壓和/或電流，獲取所述電磁鐵的電感量；信號處理模塊，用于根據(jù)所述電磁鐵的電感量判斷鐵芯位置，確定所述電磁鐵是否正常工作。本發(fā)明的有益效果是：工業(yè)機器人安全性好、故障判斷準確。