一種機(jī)器人的編碼器校準(zhǔn)方法、裝置及機(jī)器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210293808.8 申請日 -
公開（公告）號 CN114734436A 公開（公告）日 2022-07-12
申請公布號 CN114734436A 申請公布日 2022-07-12
分類號 B25J9/16（2006.01）I;B25J11/00（2006.01）I;B25J19/00（2006.01）I;G01D18/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 田兆鶴;王珂;蔡嵩林 申請（專利權(quán)）人 蘇州艾利特機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 215000江蘇省蘇州市中國（江蘇）自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)蘇州片區(qū)蘇州工業(yè)園區(qū)長陽街259號鐘園工業(yè)坊B1-1F\B0-1F東側(cè)一半
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種機(jī)器人的編碼器校準(zhǔn)方法、裝置及機(jī)器人，所述方法包括：S1、機(jī)器人上電后，獲取機(jī)器人的狀態(tài)信息；S2、設(shè)置權(quán)重矩陣的初始值，根據(jù)機(jī)器人的狀態(tài)信息和預(yù)先確定的預(yù)期關(guān)節(jié)運(yùn)動量，基于權(quán)重矩陣的初始值確定機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動量和TCP位姿變化量的映射關(guān)系；S3、根據(jù)預(yù)設(shè)的搜索算法搜索權(quán)重矩陣，當(dāng)機(jī)器人的TCP位姿變化量滿足預(yù)設(shè)的TCP位姿變化量閾值時，確定目標(biāo)權(quán)重矩陣；S4、基于機(jī)器人的TCP位姿變化量，規(guī)劃機(jī)器人每個插補(bǔ)周期的關(guān)節(jié)插補(bǔ)量，執(zhí)行運(yùn)動插補(bǔ)并在插補(bǔ)過程中檢測編碼器的校準(zhǔn)狀態(tài)，根據(jù)編碼器的校準(zhǔn)狀態(tài)調(diào)整運(yùn)動。本方案的機(jī)器人能夠在插補(bǔ)運(yùn)動過程中自動實(shí)現(xiàn)編碼器零位的校準(zhǔn)，且校準(zhǔn)過程中機(jī)器人末端運(yùn)動范圍較小。