一種基于超球面的編碼器校準方法、裝置及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210293749.4 申請日 -
公開（公告）號 CN114734435A 公開（公告）日 2022-07-12
申請公布號 CN114734435A 申請公布日 2022-07-12
分類號 B25J9/16（2006.01）I;B25J19/00（2006.01）I;G01D18/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 田兆鶴 申請（專利權）人 蘇州艾利特機器人有限公司
代理機構 - 代理人 -
地址 215000江蘇省蘇州市中國（江蘇）自由貿易試驗區(qū)蘇州片區(qū)蘇州工業(yè)園區(qū)長陽街259號鐘園工業(yè)坊B1-1F\B0-1F東側一半
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于超球面的編碼器校準方法、裝置及系統(tǒng)，所述方法包括：S1、獲取機器人上電后的初始關節(jié)角度和初始姿態(tài)；S2、根據(jù)機器人的初始姿態(tài)，基于超球面搜索滿足預設的搜索范圍和預設的搜索條件的機器人姿態(tài)，將關節(jié)角度變化量最小的機器人姿態(tài)作為目標姿態(tài)；S3、規(guī)劃機器人從初始姿態(tài)運動至目標姿態(tài)的速度曲線，根據(jù)球面線性插值獲取機器人每個插補周期的姿態(tài)并據(jù)此獲取各周期的關節(jié)插補量，機器人根據(jù)各周期的關節(jié)插補量運動至目標姿態(tài)，運動過程中對編碼器的零位進行校準。本發(fā)明具體實施例的有益效果在于：機器人上電后自動實現(xiàn)編碼器的零位校準，機器人末端的運動范圍可控。