一種用于無人駕駛車輛的局部路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010349542.5 申請日 -
公開（公告）號 CN111289008B 公開（公告）日 2021-04-13
申請公布號 CN111289008B 申請公布日 2021-04-13
分類號 G01C21/34(2006.01)I;G05D1/02(2020.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 謝書港;張宇 申請（專利權）人 南京維思科汽車科技有限公司
代理機構 江蘇圣典律師事務所 代理人 劉輝
地址 210028江蘇省南京市棲霞區(qū)堯化街道科創(chuàng)路1號金港科創(chuàng)園2棟101
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種用于無人駕駛車輛的局部路徑規(guī)劃方法，包括輸入局部路徑規(guī)劃所需參數(shù)；選取預瞄點；基于道路坐標系進行軌跡規(guī)劃，生成基礎軌跡；將基礎軌跡與道路形狀匹配，生成備選軌跡；計算基于備選軌跡的限速值及對應的限速位置；對備選軌跡進行優(yōu)選，得到無人駕駛車輛執(zhí)行的軌跡，稱為優(yōu)選軌跡；基于優(yōu)選軌跡，規(guī)劃無人駕駛車輛的速度等步驟。本發(fā)明的局部路徑規(guī)劃方法，避免了復雜道路中規(guī)劃失敗，對復雜環(huán)境局部路徑規(guī)劃簡單化處理，接近人的駕駛行為。本發(fā)明的局部路徑規(guī)劃方法在復雜的城市道路環(huán)境中能夠實時地、有效地處理靜態(tài)障礙物以及動態(tài)物體、交通信號燈、限速帶各種交通設施等對無人駕駛車輛的影響。??