一種用于無人駕駛車輛的局部路徑規(guī)劃算法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010349542.5 申請日 -
公開（公告）號 CN111289008A 公開（公告）日 2020-06-16
申請公布號 CN111289008A 申請公布日 2020-06-16
分類號 G01C21/34(2006.01)I;G05D1/02(2020.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 謝書港;張宇 申請（專利權(quán)）人 南京維思科汽車科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 江蘇圣典律師事務(wù)所 代理人 南京維思科汽車科技有限公司
地址 210028江蘇省南京市棲霞區(qū)堯化街道科創(chuàng)路1號金港科創(chuàng)園2棟101
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種用于無人駕駛車輛的局部路徑規(guī)劃算法，包括輸入局部路徑規(guī)劃所需參數(shù)；選取預(yù)瞄點(diǎn)；基于道路坐標(biāo)系進(jìn)行軌跡規(guī)劃，生成基礎(chǔ)軌跡；將基礎(chǔ)軌跡與道路形狀匹配，生成備選軌跡；計(jì)算基于備選軌跡的限速值及對應(yīng)的限速位置；對備選軌跡進(jìn)行優(yōu)選，得到無人駕駛車輛執(zhí)行的軌跡，稱為優(yōu)選軌跡；基于優(yōu)選軌跡，規(guī)劃無人駕駛車輛的速度等步驟。本發(fā)明的局部路徑規(guī)劃算法，避免了復(fù)雜道路中規(guī)劃失敗，對復(fù)雜環(huán)境局部路徑規(guī)劃簡單化處理，接近人的駕駛行為。本發(fā)明的=局部路徑規(guī)劃算法在復(fù)雜的城市道路環(huán)境中能夠?qū)崟r(shí)地、有效地處理靜態(tài)障礙物以及動(dòng)態(tài)物體、交通信號燈、限速帶各種交通設(shè)施等對無人駕駛車輛的影響。??