一種巡邏車用路線循跡方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011405525.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112697128A 公開（公告）日 2021-04-23
申請(qǐng)公布號(hào) CN112697128A 申請(qǐng)公布日 2021-04-23
分類號(hào) G01C21/00 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 周曉宇;陳傳飛;薛巨峰;范東睿 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 鹽城中科高通量計(jì)算研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京眾聯(lián)專利代理有限公司 代理人 劉趁新
地址 224000 江蘇省鹽城市鹽都區(qū)鹽龍街道智能終端創(chuàng)業(yè)園二期14號(hào)樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明一種巡邏車用路線循跡方法，根據(jù)遠(yuǎn)程指令，加載對(duì)應(yīng)路線問題，對(duì)路線文件進(jìn)行解析處理；模擬車輛行駛軌跡，對(duì)路線可行性進(jìn)行檢查；獲取高精度定位數(shù)據(jù)，判斷定位精度是否符合要求；將路線切割成若干個(gè)段；轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系；根據(jù)車輛實(shí)時(shí)位置計(jì)算車輛與偏差值；通過車輛實(shí)時(shí)位置和航向，得出向量方程，對(duì)兩個(gè)方程式的斜率求差，得出航向偏差值，點(diǎn)到直線的距離得出中心偏移距離；根據(jù)車輛偏差值，計(jì)算出車輛應(yīng)調(diào)整參數(shù)，最后加上累計(jì)偏差進(jìn)行調(diào)節(jié)修正；根據(jù)雷達(dá)反饋，判斷車輛周邊狀態(tài)；下發(fā)控制指令，通過對(duì)路線文件進(jìn)行解析處理，模擬車輛行駛軌跡，對(duì)路線可行性進(jìn)行檢查，最后再根據(jù)雷達(dá)反饋，判斷車輛周邊狀態(tài)，下發(fā)控制指令。