路徑規(guī)劃方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210340420.9 申請日 -
公開（公告）號 CN114442642B 公開（公告）日 2022-07-15
申請公布號 CN114442642B 申請公布日 2022-07-15
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 林世城;閆瑞君 申請（專利權(quán)）人 深圳市普渡科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 -
地址 518051廣東省深圳市南山區(qū)西麗街道西麗社區(qū)打石一路深圳國際創(chuàng)新谷1棟A座501
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種路徑規(guī)劃方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)。該方法包括：獲取機(jī)器人作業(yè)環(huán)境的環(huán)境圖像，環(huán)境圖像包括機(jī)器人的作業(yè)區(qū)域和障礙物區(qū)域；從作業(yè)區(qū)域中確定多個目標(biāo)像素點，并對多個目標(biāo)像素點的像素值進(jìn)行距離變換處理，獲取各目標(biāo)像素點的距離值；距離值表征目標(biāo)像素點與障礙物區(qū)域之間的距離；根據(jù)各目標(biāo)像素點的距離值，確定機(jī)器人作業(yè)時的路徑點集合；路徑點集合表征機(jī)器人作業(yè)時的路徑圈；根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)起點和路徑點集合，構(gòu)建機(jī)器人的作業(yè)路徑。如此，篩選出的路徑點全部位于機(jī)器人的作業(yè)區(qū)域內(nèi)，機(jī)器人按照路徑圈中的路徑點移動時，不存在移動死區(qū)，保證機(jī)器人安全移動，實現(xiàn)工作區(qū)域內(nèi)的全覆蓋工作。