一種基于點(diǎn)云信息的螺柱檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210269158.3 申請日 -
公開（公告）號 CN114677437A 公開（公告）日 2022-06-28
申請公布號 CN114677437A 申請公布日 2022-06-28
分類號 G06T7/73（2017.01）I;G06T7/00（2017.01）I;G06T7/68（2017.01）I;G06T7/64（2017.01）I;G06T7/62（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 郭寅;尹仕斌;郭磊;馬浩然 申請（專利權(quán)）人 易思維（杭州）科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 310051浙江省杭州市濱江區(qū)濱安路1197號3幢495室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于點(diǎn)云信息的螺柱檢測方法，利用三維視覺傳感器獲取底面及螺柱側(cè)表面點(diǎn)云，對螺柱側(cè)表面點(diǎn)云進(jìn)行預(yù)處理，剔除雜點(diǎn)，獲取處理后的點(diǎn)云中各點(diǎn)的法向量；利用法向量計(jì)算余弦相似度，剔除非內(nèi)外徑上的螺紋點(diǎn)；利用所有內(nèi)螺紋點(diǎn)、外螺紋點(diǎn)擬合圓柱，獲取螺柱中軸線；計(jì)算中軸線與底面的夾角及交點(diǎn)坐標(biāo)，作為螺柱位姿信息，本發(fā)明方法直接利用內(nèi)螺紋點(diǎn)和外螺紋點(diǎn)擬合中軸線，計(jì)算準(zhǔn)確、耗時短，此外，通過對點(diǎn)云的預(yù)處理，將點(diǎn)云中的噪聲、雜點(diǎn)剔除，進(jìn)一步保障了擬合結(jié)果的有效性，具有自動化程度高、抗干擾性強(qiáng)的特點(diǎn)。