一種曲面工件反光噪點(diǎn)去除方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210269161.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN114627020A 公開(kāi)（公告）日 2022-06-14
申請(qǐng)公布號(hào) CN114627020A 申請(qǐng)公布日 2022-06-14
分類號(hào) G06T5/00（2006.01）I;G06T7/64（2017.01）I;G06T7/68（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 郭磊;郭寅;尹仕斌;馬浩然 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 易思維（杭州）科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 310051浙江省杭州市濱江區(qū)濱安路1197號(hào)3幢495室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種曲面工件反光噪點(diǎn)去除方法，利用三維視覺(jué)傳感器獲取曲面工件點(diǎn)云，三維視覺(jué)傳感器包括相機(jī)和打光部件，記錄相機(jī)、打光部件的空間位置坐標(biāo)OC、Op；利用點(diǎn)云擬合曲面、計(jì)算中軸線；在中軸線上任取一點(diǎn)A，獲取過(guò)點(diǎn)OC、點(diǎn)A的直線與過(guò)點(diǎn)Op、點(diǎn)A的直線分別與實(shí)測(cè)曲面的交點(diǎn)；求取交點(diǎn)B、C之間的中點(diǎn)；記直線AM與實(shí)測(cè)曲面中軸線所在的平面為特征面；分別計(jì)算點(diǎn)云中的各個(gè)點(diǎn)到特征面的距離，將距離值小于預(yù)設(shè)值的點(diǎn)記為反光噪點(diǎn)并剔除，保留其他點(diǎn)云，完成對(duì)點(diǎn)云的去噪；本方法利用相機(jī)和打光部件分別與曲面工件中軸線之間的幾何關(guān)系，剔除反光區(qū)域的噪點(diǎn)，計(jì)算簡(jiǎn)單，實(shí)時(shí)性高。