一種三維全景圖像快速拼接方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810026058.1 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN108389157A 公開（公告）日 2018-08-10
申請公布號(hào) CN108389157A 申請公布日 2018-08-10
分類號(hào) G06T3/40;G06T7/80;G06T17/00 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 林斌;胡翔;蔡寧 申請（專利權(quán)）人 江蘇四點(diǎn)靈機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京縱橫知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 金方瑋;董建林
地址 215316 江蘇省蘇州市昆山市玉山鎮(zhèn)元豐路232號(hào)5號(hào)房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種三維全景圖像快速拼接方法，首先利用傳統(tǒng)標(biāo)定方法得到相機(jī)的內(nèi)參數(shù)和畸變參數(shù)；再利用標(biāo)定參數(shù)得到RGB相機(jī)坐標(biāo)系與深度相機(jī)坐標(biāo)系的位置變換關(guān)系，生成三維圖像；然后利用機(jī)器視覺的方法識(shí)別標(biāo)定板在各個(gè)相機(jī)坐標(biāo)系中的三維位置關(guān)系，進(jìn)而可以將不同相機(jī)中的三維圖像轉(zhuǎn)換到同一標(biāo)定物的坐標(biāo)系當(dāng)中，完成三維拼接的粗配準(zhǔn)；之后便利用icp迭代算法優(yōu)化迭代三維圖像拼接的精度，然后將各個(gè)攝像機(jī)坐標(biāo)系的位置變換關(guān)系保存下來，生成坐標(biāo)系變換關(guān)系查詢表；查詢表只需要生成一次，保持各個(gè)相機(jī)的位置不變，利用查詢表幾個(gè)將不同相機(jī)坐標(biāo)系中的三維圖像映射到同一坐標(biāo)系中去，完成三維全景圖像的快速拼接。